开机，按下方向键后，轴行走途中，屏幕上出现轴定位报错。

从原理上来说，我们的整个控制系统是一个半闭环伺服系统，电机的位置是靠自己的速度检测来反馈得出的，假如实际反馈值和设定值相差很大，超出了我们设置的跟随误差范围，就会出现轴定位错误。出现此类问题，可能是软件或硬件问题。

软件设置问题

第一步：检查Phoenix中的编码器极性和DAC（指令电压）极性，极性必须要相符（不是相同），否则会发生轴定位错误现象。

第二步：检查伺服容差值是否设定的太小，要与实际机床相匹配，一般默认设置为25.4mm。

第三步：检查比例增益值是否设定太小，一般机床设置为10，设置过小的话，机床精度较差，易引起轴跟随不上，导致报警。

第四步：检查机床的最大速度和加速度值，若设置过大的话，机床轴运动会跟不上设定的速度，也会导致报错，一般最大速度由机床厂家计算所得，为6000mm/min,加速度取决于机床机械特性，一般为15mg。

硬件问题：包括机床和海宝控制器

第一步：检查机床。请检查伺服放大器和电机（可通过交换）是否有具体报错，若交换后报错转移，更换伺服或电机。

第二步：检查机床的该轴的机械连接是否完好，电机有没有卡死在减速机构中，可以脱开机械结构去测试，机床还有没有报错。若无，说明机械连接存在问题。

第三步：如果机床依然报错，请检查海宝控制器硬件，确认 I/O的编码器通道是否正常，更换I/O板进行测试。

本文中可能用到控制器中的部分备件：

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